English
!

Доклады

Микророботы из трансформирующихся оболочек

Грачев В.А., Найштут Ю.С.

Самарский государственный технический университет, Россия, 443001, Самара, ул. Молодогвардейская 194 Тел.: +7 (846) 336-87-78, neustadt99@mail.ru

В последние годы ведутся многочисленные работы по созданию микророботов, которые могут служить искусственными сосудами или передвигающимися механизма-ми внутри сосудов[1 -3]. Максимальные размеры роботов (фрагмент показан на Рис.1) написаны над размерными линиями, числа в скобках характеризуют транспортный га-барит оболочки. В качестве материала, в основном, используются тонкие прочные ни-ти, не имеющие изгибной жесткости. Такими роботами сложно управлять, так как в исходной системе огромное количество степеней свободы. Если применять несущие оболочки из трансформирующихся пластинок, то форма поверхности определяется только конфигурацией нескольких контуров (обозначенных цифрами 1 и 2). Дополнив систему контурами типа 3, которые взаимодействуют с окружающими конструкциями силами трения, можно получить передвигающийся микромеханизм. Управляющие контуры удобно выполнять из материалов с памятью формы либо регулировать их длину, применяя электромагнитные устройства. Кинематические и прочностные расчеты предлагаемых роботов можно производить на основе работы [4].

© 2004 Дизайн Лицея Информационных технологий №1533