|
Архив публикацийО стационарных движениях одноколёсного робота-гиростата с несимметрично установленным маховиком"Математика. Компьютер. Образование". Cб. трудов XVII международной конференции. Под общей редакцией Г.Ю. Ризниченко Ижевск: Научно-издательский центр "Регулярная и хаотическая динамика", 2010 (в печати). (принято к публикации) Робот-гиростат моделируется тяжёлым диском с уравновешенным вращающимся маховиком. Оси динамической симметрии диска и маховика разнесены на постоянный угол β произвольной величины. Указаны стационарные движения рассматриваемой неголономной системы и получены условия их устойчивости. Исследование выполнено с по-мощью пакета Mathematica 7 и иллюстрируется компьютерными анимациями, графиками, параметризованными по кинетическому моменту маховика, начальным условиям движения и углу β. |
