|
Conference publicationsAbstractsXV conferenceConsideration structural and parametrical simulation schem a unmanned flighing vehicle-operator systemNational Aviation University, Ukraine, 03680, Kiev, cosmonaut Komarov Avenu, 1, IMV, 044 406 7680, NZosimovich@yandex.ru 1 pp.Задача – рассмотреть структурно-параметрическую схему системы «ДПЛА-оператор» (ДПЛА – дистанционно-пилотируемый летательный аппарат) в задаче стабилизации продольной координаты на режиме «висения». Варианты этой схемы различаются дополнительной фазовой координатой, которую воспринимает оператор ДПЛА в процессе управления объектом [1]. В первом варианте контур образуется по углу тангажа, а во втором – по углу визирования В малых приращениях это уравнение имеет вид где (индекс «0» соответствует начальному положению ДПЛА относительно наземного ориентира). В первом случае [2]:
где Производные силы в этих выражениях отнесены к массе ДПЛА а производные моментов – к моменту инерции - Во втором случае
В каждом контуре модель управляющих воздействий оператора ДПЛА для оперативного природоресурсного и экологического мониторинга принималась одинаковой и равной
Вариант конкретной структурной схемы может быть выбран путем сравнения областей устойчивости. Вариант с более широкой областью устойчивости предпочтительнее, так как это позволяет реализовать большие коэффициенты усиления и обеспечить большую точность выполнения задачи. Кроме этого, такой вариант допускает большую вариабельность коэффициентов усиления. Последнее предпочтительнее, что совпадает с результатами экспериментов [3]. Литература 1. Бойков А.Д. Методы расчета автоматического управления с использованием вычислительных машин. – Саранск: Изд-во Ун-та им. Н.П. Огарева, 1975. 219 стр. 2. Хафер К., Закс Г. Техника вертикального взлета и посадки. – М.: Мир, 1985. 3. Ефремов А.В., Предтеченский А.Н. Ручное управление в системе «самолет-летчик»: Учеб. пособие. – М.: Изд-во МАИ, 1990. 48 стр.
|
